twitters for the day

08:09 議会制弾幕回避機関面白い。本当にこんなことできるんだ、と感心した。 AI 避けはもう完成してた。 *Tw*
08:10 作者の人も書いてたけれど、あの動作が今一つ生きものっぽくない理由があるとすれば、自機から世界の全てが見えてしまってるからなんだと思う *Tw*
08:11 AI 研究者の誤謬としてロボットの人達が指摘してたのが世界記述の問題。 AI は、世界を記述可能なものとして規定して、世界の情報全てを見えるものとして取り組む試みをはじめたから、結果としてゴールに行かなかったのだと *Tw*
08:12 ロボットにとって、世界とは身体で、世界とインタラクトするのは知能を持たない身体だから、ロボットの神経は、身体を上手に動かすことだけを目的にすればいい。世界は記述可能で、しかも十分に小さい。 *Tw*
08:13 その代わり、神経と身体、身体と世界、それぞれの相互作用は複雑で、どこを切り取っても動作の「主体」は存在しないし、外からロボットを観察して、実際のところ内部でどんな制御が行われているのか見えない *Tw*
08:14 そんな「わけの分からなさ」というものが、あるいは人間臭さを生むような気はする。弾幕回避機関も、自機に「目」を設定して、ある半径以外の弾幕については見えないようにするとか、制限加えると違うのかも *Tw*
08:15 AI が何を考えてるのかは分からないし、そこに「地球のため」とか設定すると嘘になるけれど、ロボットも生きものである以上、死にたくはないはず。弾幕の群れに対峙したら、 AI だってたぶん怖がる *Tw*
08:16 自機周囲に円グラフを設定して、ロボットが恐怖を感じる方向と、その恐怖感の強さとを色温度で表すと、そのまんま感情になるかもしれない。 *Tw*
08:17 ロボットの「感情」グラフは、世界記述とは無関係に切り取られた、自機それ自体の思考だから、見えてもおかしくはないはず *Tw*
09:49 知性にとって身体とは何か。恐らくは知性を表現する、あるいは感じるためには、身体というものが欠かせない。裏を返せば「ソラリス」みたいな身体を伴わない知性を感覚するのは極めて難しい *Tw*
09:51 自動車を見ても知性はないし、タコメーターとか速度計を見ても、言葉を感じない。水温計とか油圧計になると、これはエンジンの言葉。系としての自動車 - 人間系を表現する数字からは自動車の身体性を感覚しないけれど、水温計みたいな、系と切り離された自動車単体のパラメーターは、言葉に ...
09:52 弾幕の中を AI 機体がかいくぐるのを見ても、弾幕 - 機体という大きな系を見てしまうと、単なる機械に見えてしまう。系から切り離された、自機の「感情」みたいなものをグラフとして示されると、身体を錯覚できるかもしれない *Tw*
11:43 行為の身体性みたいなもの。身体と対峙した人は、たとえば殴られるとか蹴られるとか、相手の振る舞いをある程度読める。対峙した相手の胸が開いて巨大な口が開くとか、あんまり想定しない *Tw*
11:44 情報を構造化した身体というものは、その人と対峙した観察者からみても、相手の思考とか振舞いを、ある程度予測可能なものにする。 *Tw*
11:45 医療にはこのへんがかけていて、見通しがすごく悪くなってる。どんな症状であっても、とりあえず外来に来て、そのあと自分がどういう目にあうのか、全く見えない。 *Tw*
11:45 身体に相当する構造をもたない組織とか職業は、だからたぶん、インターフェース部分でのトラブルを避けられない *Tw*
11:47 物体 X だったかエイリアンだったか、登場人物が胸を押さえて倒れて、心肺停止を確認した医師が、心臓マッサージをはじめる場面。胸押して何回目だったか、いきなり胸が陥没して、マッサージしてた医師の手が食われた *Tw*
11:48 たしかその後、患者さんの胸からクリーチャーが飛び出して、医師を頭から食べてたけれど、ホラーの怖さは、こんなふうに「構造」を裏切るところが大きい気がする *Tw*
11:48 記号的に「頭」にしか見えない、クリオネの頭が実は口であって、あれが 8 つに割れて相手を食うところとか、知っててもやっぱり怖い。 *Tw*
11:51 AI シューティング、レーダーに映る弾幕の色温度で不安を表現して、自機の弾幕密度で興奮を表現できる。しょぼい弾幕なのにレーダーが真っ赤なら、「ダメ」ボタン連打して突っ込ませて、勇気を教えないといけない *Tw*
11:54 「ソラリス」が単なる海にしか見えなかったように、「身体」を持たないサービスと対峙した人は、相手の動作が読めないから、相手がものすごく馬鹿に見えるかもしれない *Tw*
11:55 役所とか行くと、窓口のたらいまわしがすごい。「どうして分かってくれないの ? 」とかこっちは思うけれど、あれも役所側が構造を示してくれれば、納得度が違ってくる気がする。住民票もらうのに、最初から 3 つの窓口と 40 分の時間がかかると分かってれば、怒りは減るかも *Tw*
11:57 エレベーター待ってるときに、「速く来い」という意思を表現するために、ボタン連打する人はきっと多いはず。あの時人は、エレベーターをどこかで擬人化していて、ボタン連打という言葉で、メッセージを送っている *Tw*
11:57 連射したってエレベーターは来ないんだけれど、あの感覚をゲームセンターまで引っ張って、画面からちゃんとフィードバックが帰ってきたら、猿みたいにボタン連打する人が出てくると思う *Tw*
12:07 @lastline みんなやりませんか？ > エレベーターボタン連打。。。 *Tw*
15:00 米軍御用達の気持ち悪い 4 足歩行ロボット「 big dog 」は一体どんな制御をしてるのか、すごく興味がある。各関節は軟らかくて、ショック吸収する構造とか書いてあるから、アシモみたいにリジッドな制御はしてなさそう *Tw*
15:02 氷の上でずっこけた big dog が、反射的に足踏ん張って立ち直る動画とか、関節の角度制御でやってるとは信じられないぐらいに速い。あまりにも生き物じみてて気持ち悪い *Tw*
15:15 キーワード：ロバスト制御 *Tw*
15:37 身体の双方向性なんてことを考えてる。身体という、知性と実世界との界面に位置する系にとっては、中枢からの司令も、世界から与えられる外乱も、区別する必要はないし、身体はそれを区別しない気がしている *Tw*
15:38 最も簡単な身体系として、筋肉と健、関節を仮定する。アクチュエーターにバネをつないで、関節に固定しただけ。関節には角度センサーがついていて、アクチュエーターは、関節角度を一定に保つよう、フィードバック制御を受ける *Tw*
15:39 外から力を加えて、この関節を「系」ごと曲げると、バネが引き伸ばされて、関節は曲る。アクチュエーターは元に戻そうとして、関節は抵抗して、元の形に戻る。 *Tw*
15:40 外から「司令」を加えて、想定される関節角度が変えられると、関節は屈曲する。いくつかの関節を統合して、これを周期的に行うと、歩行になる。 *Tw*
15:42 外乱の形で、外から力を加えても、司令の形で、センサーの数字を上下させても、アクチュエーターに入るのは、関節角度の差分という情報にすぎない。歩行というのはだから、脊髄レベルからの周期的な司令であっても、のこぎりみたいな地形に人体をぶつけて、受動的な入力を入れても、同じように ...
15:43 身体という「系」は、外乱に対して元の形を保とうとする意志しか持っていない。外からの刺激も、中枢からの司令も、身体から見ると、本質的な区別は存在しない。 *Tw*
15:44 人体はだから、外乱だらけの地形の中を歩けるし、中枢は、それに対していちいち細かい制御を出さなくても歩行を続けられる。身体からみれば、要するにそれは、刻一刻と変化する外乱に対して、自ら想定する形を一定に保っているだけだから *Tw*
15:49 身体性というのは、そんな外乱に対してありようを変えないための構造みたいな。ある形があって、外乱は、その形からの差分として中枢にアップロードされるし、中枢は逆に、今ある形の差分情報として、身体構造に指令を発する *Tw*
15:50 もらうのは「差分」だけれど、身体という構造は、差分と今ある形とを統合するから、それを外から見ると、動作に見える。身体の持つ双方向性。外乱から差分を発生して、差分から動作を創造する構造 *Tw*
15:53 人体のどこを探っても、歩行それ自体を記述している場所はない、らしい。恐らくは歩行なんかの動作は、こんな差分情報の集積として記述されていて、そのとき身体がおかれた状況に、この差分情報を重ねてやると、状況ごとの動作が出来上がる *Tw*
19:41 インターフェースに身体的 ( 未定義 ) な構造を作れれば、ユーザー側からも、こちら側からも、インターフェースを介して同じ立場でやりとりができる。ユーザー側からは、恐らく「頭がよく」見えるはずだし、こちら側からは、予期せぬ出来事が原理的に発生しないはず *Tw*
19:43 身体の定義がよく分からない。外乱に対してもっとも安定な状態を志向する、自律的な構造体みたいな。 *Tw*
19:46 敵の弾幕も、何か差分情報としてプレイヤー側に上ってきて、プレイヤーの操作も、自機の系に対する外乱として作用するようなやりかた。直接画面見て、直接避けたほうが圧倒的に簡単だけど *Tw*
19:47 白い弾幕君に出てくる AI 避けの思考グラフは、 AI が考えてること、あるいは AI がみた風景をこちらに伝えるやりかたとして、とても面白い。あれに情動要素くっつけて、こちら側から「教育」メッセージ送れれば、コミュニケーション成立する *Tw*